K² · Искусственный интеллект
Робот с двумя руками собирает мебель за 1550 шагов — и знает, где остановиться
Авторы представляют FurnitureVLA — первое систематическое исследование сборки мебели в реальном масштабе с использованием двух манипуляторов и моделей Vision-Language-Action.
CM
YY
Chenyang Ma, Yue Yang, Radu Corcodel и др.
7 авторов · cs.RO, cs.AI
Суть за 30 секунд
Соберите книжную полку — и вы сделаете сотни движений подряд.
- Они формализуют задачу, разрабатывают масштабируемый конвейер симуляции для генерации и оценки экспертных данных, и создают систему VR-телеуправления для двуручного управления одним оператором, чтобы собрать демонстрации в реальном мире.
- Предложенный метод — это VLA с улучшением прогресса, настроенная на семантически обоснованные подзадачи, которая одновременно предсказывает действия и непрерывный сигнал прогресса, позволяя автоматические переходы между подзадачами и снижая накопление ошибок во время вывода.
- Решаемая задача включает сборку с экстремально длинным горизонтом из до 7 подзадач и 1550 управляющих шагов.
Up to 7 subtasks and 1550 control steps in the long-horizon assembly taskImproves average simulation success from 48% to 80% compared to baselines across three furniture typesAdditional 21% gain from the design factor study