K² · Искусственный интеллект
Робот-гуманоид хватает бутылку прямо на ходу — не останавливаясь
Авторы представляют CoorDex — конвейер обучения, который преобразует высокоразмерное управление корпусом и ловкой рукой в координированное управление остаточными сигналами в скрытом пространстве для ловкого манипулирования в движении.
SL
SL
Sikai Li, Shuning Li, Zhenyu Wei и др.
6 авторов · cs.RO, cs.AI, cs.LG
Суть за 30 секунд
Роботы-гуманоиды обычно работают рывками: подошёл к предмету, замер, взял его, а потом снова пошёл.
- CoorDex начинает с симуляций демонстраций всего корпуса и руки, обучает привилегированные модели отслеживания движений для гуманоида и ловкой руки, затем дистиллирует их в скрытые приоры, обусловленные проприоцепцией и используемые как пространство действий для последующего остаточного обучения с подкреплением.
- Координированная политика остаточного управления в скрытом пространстве объединяет приоры через общий контекст задачи и отдельные остаточные головки для корпуса и руки, сохраняя естественность движения всего тела при повышении надёжности контакта на уровне пальцев.
- CoorDex позволяет гуманоиду Unitree G1 с 20-степенной рукой WUJI выполнять ловкое манипулирование в движении, включая непрерывный захват и перенос предметов, открывание двери холодильника в движении и захват с поворотом куба.
20-DoF WUJI hand on a Unitree G1 humanoidAblations show joint-space PPO, joint-space hand control, and monolithic latent prediction all fail under the same reward budget